福建電力科學(xué)研究院機(jī)巡中心聯(lián)合國網(wǎng)福建超高壓公司、福建省送變電工程有限公司開展省內(nèi)第1次特高壓線路無人機(jī)智能仿線飛巡作業(yè)，完成了對(duì)1000千伏榕泰Ⅰ線兩基鐵塔間導(dǎo)地線的巡檢。無人機(jī)自動(dòng)沿著線路走向飛巡，與導(dǎo)地線保持相對(duì)固定的高度和位置，整個(gè)過程僅用時(shí)45分鐘，與以往的無人機(jī)巡檢相比，效率提升了3～4倍。

榕泰Ⅰ線于23年12月建成投運(yùn)，線路總長約234千米。以往，巡檢工作通常采用人工登塔走線檢查或操控?zé)o人機(jī)飛巡的方式開展，因受飛手操控技能、線路周邊環(huán)境等因素影響，存在高空作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高、作業(yè)量大、細(xì)節(jié)拍攝不全等問題。

為此，福建電科院開展無人機(jī)智能仿線飛巡技術(shù)研究，在無人機(jī)控件中內(nèi)置人工智能算法，依托視覺跟蹤技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)導(dǎo)地線的精準(zhǔn)識(shí)別與自主跟蹤。與傳統(tǒng)的無人機(jī)巡線技術(shù)相比，智能仿線飛巡技術(shù)無須人工操控或提前設(shè)置飛行航線，無人機(jī)可以自動(dòng)識(shí)別線路，調(diào)整飛行路線，避開周邊障礙，能夠根據(jù)拍攝數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整飛行姿態(tài)和拍攝參數(shù)，識(shí)別導(dǎo)地線的細(xì)微缺陷，如斷股、散股等問題，并實(shí)時(shí)生成分析報(bào)告，為線路運(yùn)維提供可靠依據(jù)。

第1章   裝置特點(diǎn)與技術(shù)參數(shù)（LY808C《手持微機(jī)繼保校驗(yàn)儀》使用注意事項(xiàng)）

第1節(jié)  主要特點(diǎn)

1．滿足現(xiàn)場(chǎng)所有試驗(yàn)要求。本儀器具有標(biāo)準(zhǔn)的六相電壓，六相電流輸出，既可對(duì)傳統(tǒng)的各種繼電器及保護(hù)裝置進(jìn)行試驗(yàn)，也可對(duì)現(xiàn)代各種微機(jī)保護(hù)進(jìn)行各種試驗(yàn)，特別是對(duì)變壓器差功保護(hù)和備自投裝置，試驗(yàn)更加方便。

2．各種技術(shù)指標(biāo)*達(dá)到電力部頒發(fā)的DL/T624-1997《繼電保護(hù)微機(jī)型試驗(yàn)裝置技術(shù)條件》的標(biāo)準(zhǔn)。

3．經(jīng)典的Windows XP操作界面，人機(jī)界面友好，操作簡便快捷；高性能的嵌入式工業(yè)控制計(jì)算機(jī)和10.4寸分辨率為800×600的LED真彩顯示屏，可以提供豐富直觀的信息，包括設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)及各種幫助信息等。

4．本機(jī)Windows XP系統(tǒng)自帶恢復(fù)功能，避免因非法關(guān)機(jī)或誤操作等引起的系統(tǒng)崩潰。

5．配備有超薄型工業(yè)鍵盤和光電鼠標(biāo)，可以象操作普通PC機(jī)一樣通過鍵盤或鼠標(biāo)完成各種操作。

6．主控板采用DSP+FPGA結(jié)構(gòu)，16位DAC輸出，對(duì)基波可產(chǎn)生每周2000點(diǎn)的高密度正弦波，大大改善了波形的質(zhì)量，提高了測(cè)試儀的精度。

7．功放采用高保真線性功放，既保證了小電流的精度，又保證了大電流的穩(wěn)定。

8．采用USB接口直接和PC機(jī)通訊，無須任何轉(zhuǎn)接線，方便使用。

9．可連接筆記本電腦（選配）運(yùn)行。筆記本電腦與工控機(jī)使用同一套軟件，無須重新學(xué)習(xí)操作方法。

10.具備GPS同步試驗(yàn)功能。裝置可內(nèi)置GPS同步卡（選配）通過RS232口與PC機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)測(cè)試儀異地進(jìn)行同步對(duì)調(diào)試驗(yàn)。

11.配有獨(dú)立專用直流輔助電壓源輸出，輸出電壓分別為110V（1A），125V（0.6A）。以提供給需要直流工作電源的繼電器或保護(hù)裝置使用。

12.具有軟件自較準(zhǔn)功能，避免了要打開機(jī)箱通過調(diào)整電位器來校準(zhǔn)精度，從而大大提高了精度的穩(wěn)定性。

第2節(jié)  技術(shù)參數(shù)（LY808C《手持微機(jī)繼保校驗(yàn)儀》使用注意事項(xiàng)）

1.1交流電流源（6*30A）

2．直流電流源

3．交流電壓源

4．直流電壓源

5．開關(guān)量端子

6．其他

第2章  裝置硬件結(jié)構(gòu)（LY808C《手持微機(jī)繼保校驗(yàn)儀》使用注意事項(xiàng)）

第1節(jié) 裝置硬件組成

1.內(nèi)置高性能工業(yè)控制計(jì)算機(jī)

本裝置采用高性能工控機(jī)作為控制計(jì)算機(jī)，配有自還原CF卡，10.4″800×600分辨率LED真彩顯示器。本機(jī)帶高性能專用工業(yè)鍵盤和鼠標(biāo)，無須另接外設(shè)就可直接使用，軟件在Windows XP操作系統(tǒng)下運(yùn)行，操作簡便。裝置面板配有兩個(gè)USB接口，可方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)存取、數(shù)據(jù)通信和軟件升級(jí)等。（多功能接口可升級(jí)）

2.DSP數(shù)字信號(hào)處理系統(tǒng)

采用6000系列DSP控制器作為核心，F(xiàn)PGA可編程邏輯器件輸出波形，由于采用的是DDS硬件輸出波形的技術(shù)，使波形頻率和相位精度相當(dāng)高，同時(shí)，該系統(tǒng)與工控機(jī)通訊直接采用USB2.0接口，使得數(shù)據(jù)通訊穩(wěn)定可靠。

3.D/A和A/D轉(zhuǎn)換

采用高精度D/A轉(zhuǎn)換器，同時(shí)采用有源低通濾波器，使輸出波形平滑，幅頻特性優(yōu)良。同時(shí)控制系統(tǒng)還保留了12路12位A/D轉(zhuǎn)換電路，可實(shí)時(shí)采集12路模擬量的輸出波形并通過軟件在屏幕上顯示實(shí)際輸出的波形，幅值和相位。

4.高精度線性電壓，電流功率放大器

電流、電壓采用高性能線性放大器直接耦合輸出方式，使電流，電壓源可直接輸出交流和直流波形，并可通過軟件計(jì)算輸出各種如方波、各次諧波疊加的組合波形，故障暫態(tài)波形等，可以較好地模擬各種短路故障時(shí)的電流，電壓特征。功放電路采用進(jìn)口大功率高保真模塊式功率器件做功率輸出級(jí)，結(jié)合精心合理設(shè)計(jì)的散熱結(jié)構(gòu)，具有足夠大的功率冗余和熱容量，功放電路具有完備的過熱、過流、過壓及短路保護(hù)，電流回路允許開路，不會(huì)損壞裝置。面板有電流開路指示燈，以方便用戶檢查接線正確與否。同時(shí)面板還有電壓過載或短路指示燈，當(dāng)電壓回路（在有輸出情況下）發(fā)生短路時(shí)，該指示燈發(fā)亮并啟動(dòng)蜂鳴器報(bào)警。大電流*采用*的硬件，*電路，克服了傳統(tǒng)的軟件*的缺點(diǎn)，使大電流使用更安全更可靠。

5.開關(guān)量輸入、開關(guān)量輸出

裝置共有開關(guān)量輸入端子8對(duì)，開關(guān)量輸出端子4對(duì)。開入量、開出量都由光電隔離器和24V直流繼電器組成，其工作電源為獨(dú)立的24V工作電源，所以在COM端與開入量之間有24V的直流電壓。以下是幾種常見的開入量的接線示意圖：

帶電位的空接點(diǎn)：

電位翻轉(zhuǎn)：

空接點(diǎn)：

6.專用獨(dú)立的直流電源輸出

裝置配有兩路110V直流電源電壓輸出，頭尾相接組成+110V、0V、-110V三個(gè)端子輸出，只能作保護(hù)裝置的工作電源，不能作直流操作電源使用。+110V、-110V兩端子可輸出125V直流電壓。

第2節(jié) 裝置面板說明（LY808C《手持微機(jī)繼保校驗(yàn)儀》使用注意事項(xiàng)）

1.LED工作指示：LED閃爍表示等待工作，LED常亮表示正在工作。

2.通訊接口：通信為外接筆記本電腦接口，可通過外接筆記本電腦來控制儀器。網(wǎng)口通訊為選配接口。

3.USB接口：通用接口，可接鼠標(biāo)、鍵盤、U盤等USB2.0設(shè)備。

4.開關(guān)量輸入：用來采集保護(hù)裝置輸出開關(guān)量信號(hào)，測(cè)量時(shí)間或控制信號(hào)。

5.開關(guān)量輸出：用來控制其他設(shè)備，無源節(jié)點(diǎn)，容量AC125V/1A。

6.裝置輔助電源：可輸出直流±110V電源，電流輸出2A，可以給保護(hù)裝置供電。

7. 第1組與第2組電流輸出端子：IA、IB、IC，Ia、Ib、Ic，IN為公共端。LED亮表示電流源開路指示。

8. 第1組與第2組電壓輸出端子：UA、UB、UC、,Ua、Ub、Uc、UN為公共端。LED亮表示電壓源短路指示。

9. 觸摸板：類似于筆記本電腦觸摸板，可觸摸控制。左右鍵：左鍵為確認(rèn)鍵，右鍵可查看文件屬性。

10. 鍵盤：用來輸入定值數(shù)據(jù)。

11. 顯示屏：顯示為10.4寸LED液晶屏。

隨著全球氣候變化，惡劣天氣呈現(xiàn)多發(fā)頻發(fā)趨勢(shì)。電網(wǎng)受雨雪冰凍災(zāi)害影響的范圍擴(kuò)大、程度加深。特高壓線路輸送功率大、輸送距離長，且多穿越山區(qū)，在雨雪冰凍天氣中可能出現(xiàn)覆冰情況，而地線（包含傳統(tǒng)架空地線和光纜）由于掛點(diǎn)更高、無運(yùn)行溫度，與導(dǎo)線相比，覆冰更嚴(yán)重，防冰、融冰的難度也更大。

在陜西，雨雪冰凍災(zāi)害對(duì)特高壓線路的影響范圍和程度呈逐步擴(kuò)大趨勢(shì)。22年6月，國網(wǎng)陜西省電力有限公司電力科學(xué)研究院技術(shù)人員組建攻堅(jiān)團(tuán)隊(duì)，突破了感應(yīng)電抑制、雷擊防護(hù)、融冰電流精準(zhǔn)調(diào)控三項(xiàng)技術(shù)難題，研發(fā)了特高壓線路不停電地線融冰成套裝備，提高了特高壓線路抵御雨雪冰凍災(zāi)害的能力。

攻堅(jiān)團(tuán)隊(duì)首先要解決的難題是如何抑制感應(yīng)電?！案袘?yīng)電的防護(hù)關(guān)系到設(shè)備和人身保障，做好感應(yīng)電防護(hù)是融冰裝備可靠運(yùn)行的基礎(chǔ)。"

感應(yīng)電是導(dǎo)電設(shè)備外部所帶的電，對(duì)于比較敏感的電子設(shè)備影響較大。特高壓線路運(yùn)行時(shí)，融冰回路產(chǎn)生的感應(yīng)電壓可達(dá)數(shù)百千伏，會(huì)影響融冰裝備穩(wěn)定運(yùn)行。為此，攻堅(jiān)團(tuán)隊(duì)搭建了1∶1的電路與電磁場(chǎng)耦合模型，結(jié)合融冰回路現(xiàn)場(chǎng)感應(yīng)電壓實(shí)地測(cè)試，開展了數(shù)十次仿真和測(cè)試，掌握了地線／光纜不對(duì)稱感應(yīng)電壓特性，研發(fā)了感應(yīng)電壓抑制裝置?！皢吸c(diǎn)接地+感應(yīng)電壓抑制裝置"雙重保護(hù)措施為融冰裝備的啟動(dòng)和穩(wěn)定運(yùn)行打下基礎(chǔ)。

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